支持棒により運動を２次元矢状面に拘束された歩行ロボット。初期型はCarnegie Mellon大学The Robotics InstituteのChris Atkeson教授の研究室において開発され（開発担当：Garth Zeglin氏）その後、東京工業大学　遠藤玄氏により改良された。