CBiの仕様

Eye

４台のビデオカメラによる視角センサー

Head頭部

７自由度を有する

Ear

２台のマイクロフォンによる 聴覚センサー

Body

上部胴体 前傾/後屈/左右側屈 可能

Hand

６自由度を有す。ジェスチャーの他、バット等を握ることが可能。母指・示指はアナログ制御、その他はON／OFF制御

Arm腕部

７自由度を有する。３キロの物体の持上げ可能。

Posture

姿勢センサー、３軸ジャイロと加速度センサーを搭載

Pelvis骨盤部

回旋自由度を有する

Leg脚部

７自由度を有する

Foot足部

６軸力センサー搭載

Height１５５cm、Weight ８５Kg 全身５１自由度を有する。眼球は電動、ハンドは空圧、その他は油圧駆動。各自由度は局所的な位置および力フィードバック制御機能を有する。マイクロコントローラによって高速に制御される。各マイクロコントローラに対して、２台の搭載PC（上半身・下半身）に実装された上位運動制御プログラムが実時間で運動指令を与える。無線通信機能を有し、外部のPCクラスタによる制御が可能。