1. Hyon, S., Osu, R., Otaka, Y., Morimoto, J., "Push-recovery strategies implemented on a compliant humanoid robot", 第32回日本神経科学大会（Neuroscience2009）, 2009.9.
2. 玄相昊, 松原崇充, "部分空間法と重力補償による運動アシストのモデル推定", 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜, 2009.9.
3. 松原崇充, 玄相昊, 森本淳 "個性を考慮した周期的全身運動の予測", 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜, 2009.9.
4. 玄相昊, "姿勢と歩行の階層制御" 第53回システム制御情報学会研究発表講演会, 神戸, 2009.5.
5. 玄相昊, "冗長ロボットの関節軌道を用いた運動学習" 第53回システム制御情報学会研究発表講演会, 神戸, 2009.5.

1. 玄相昊, "ヒューマノイドの姿勢制御に関する一考察", 第26回日本ロボット学会学術講演会, 神戸, 2008.9, AC2J2-05.
2. Sang-Ho Hyon, Jan Moren and Mistuo Kawato, "Toward humanoid batting: prediction and fast coordinated motion", 第26回日本ロボット学会学術講演会, 神戸, 2008.9, AC2J2-01.
3. 玄相昊 "静力学的シナジーに基づく動的立位制御モデルとヒューマノイドロボットを用いた実証実験", 第31回日本神経科学大会, 東京, 2008.7.

1. 玄相昊, 矢ヶ崎一幸，藤本健治， "二重振子系の対称軌道族と最適歩行制御への応用", 第36回計測自動制御学会制御理論シンポジウム, 札幌, 2007.9.
2. 佐藤訓志，藤本健治，玄相昊, "仮想拘束と学習最適制御を用いた最適歩容の生成手法", 第36回計測自動制御学会制御理論シンポジウム, 札幌, 2007.9.
3. 玄相昊，Gordon Cheng, "冗長自由度を有する脚式ロボットの実用的な接触力制御手法とバランス制御への応用", 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉, 2007.9. （日本ロボット学会研究奨励賞）
4. 松原崇充, 丸山淳一, 玄相昊, 森本淳, "人間動作より抽出される低次元特徴空間におけるヒュ−マノイドの全身運動制御", 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉, 2007.9.
5. 有木由香, 森本淳, 玄相昊, "動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用", 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉, 2007.9.
6. 玄相昊, "ハミルトン系から見た動的脚移動ロボットの制御", 第5回機械工学における力学系理論の応用に関する研究会, 彦根, 2007.3.
7. Sang-Ho Hyon and Gordon Cheng, "Passivity-based contact force control and push recovery for biped humanoid robots", 第７回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 東京, 2007.3.
8. 佐藤訓志，藤本健治，玄相昊, "コンパス型ロボットの最適な平地歩行軌道の生成について", 第７回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 東京, 2007.3.

1. 玄相昊, "ハミルトン系に基づく動的脚移動ロボットの制御", 京都大学数理解析研究所研究集会「力学系理論の最近の発展」, 京都, 2006.6.
2. 佐藤訓志，藤本健治，玄相昊, "変分対称性を利用した反復学習制御に基づく最適歩容生成", 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)予稿集, 札幌, 2006.12.
3. 佐藤訓志，藤本健治，玄相昊, "変分対称性に基づくコンパス型2足ロボットの最適歩容生成", 第35回制御理論シンポジウム予稿集, 大阪, 2006.9.
4. 玄相昊，藤本健治, "ハミルトニアンロコモーション", 第6回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 名古屋, 2006.5.
5. 佐藤訓志，藤本健治，玄相昊, "変分対称性に基づく1 脚ロボットの最適歩容生成", 第6回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 名古屋, 2006.5.

1. 佐藤訓志，藤本健治，玄相昊, "ハミルトン系の繰り返し制御に関する一考察", 第49回システム制御情報学会予稿集, pp.431-432, 京都, 2005.5.

1. 玄相昊，江村超, "受動性と対称性に基づく動的２脚歩行制御", 第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2004), pp.1082-1083, つくば，2004.12.（ベストセッション賞受賞）
2. 西田豪，玄相昊, 山北昌毅, "分布定数系のポートハミルトン系における表現について", 第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2004), pp.1094-1095, つくば，2004.12.
3. 玄相昊，江村超, "対称歩行制御", 計測自動制御学会東北支部 第219回研究集会，仙台，2004.11.
4. 玄相昊，江村超, "対称歩行制御と５リンク２足歩行モデルへの適用", 第25回バイオメカニズム学術講演会予稿集，pp.207-210, 厚木，2004.10.
5. 浅野文彦，玄相昊，羅志偉，江村超， "パラメータ励振現象に基づく伸縮脚ロボットの動的歩行制御", 第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3G15, 岐阜, 2004.9.
6. 玄相昊, 横山直人, 江村超, 鈴木正俊, "４リンク床運動ロボットの後転跳び制御", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04, 1p1-l1-50, 名古屋, 2004.6.
7. 玄相昊, 姜欣, 江村超, "１脚，２脚，４脚ロボットの平面受動走行" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04, 1p1-l1-57, 名古屋, 2004.6.
8. 浅野文彦，玄相昊，羅志偉，江村超， "脚伸縮による力学的エネルギー回復に基づく動的歩容生成" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04, 1p1-l1-52, 名古屋, 2004.6.
9. 玄相昊, 江村超, 上田哲史, "脚式走行ロボットにおける非線形振動", 電子情報通信学会非線形問題研究会, NLP2004-9, pp.47--52, 仙台, 2004.5.

1. 姜欣, 玄相昊，江村超, "受動４脚走行ロボットの歩容解析", 計測自動制御学会東北支部第213回研究集会資料, 仙台, 2003.12.
2. 横山直人, 玄相昊，江村超, "目標ダイナミクスに基づく４リンク平面ロボットの床運動制御", 計測自動制御学会東北支部第213回研究集会資料, 仙台, 2003.12. （SICE東北支部 研究奨励賞受賞）
3. 玄相昊，江村超, "３次元２脚ロボットSkipperの空中旋回制御", 第21回日本ロボット学会学術講演会, 1G13 (CD-ROM), 東京, 2003.9.
4. 玄相昊，阿部聡，江村超, "腱を有する２脚走行ロボットKenkenIIの開発", 第21回日本ロボット学会学術講演会, 1G14 (CD-ROM), 東京, 2003.9.
5. 玄相昊，江村超，黒田容平, "３次元２脚ロボットSkipperの歩行制御", 第21回日本ロボット学会学術講演会, 1G12 (CD-ROM), 東京, 2003.9.

1. 玄相昊，江村超, "３次元２脚ロボットの旋回着地制御", SICE東北支部第206回研究集会資料, 仙台, 2002.12.
2. 江村超, 黒田容平, 玄相昊, "Yaw軸補償器を有する直動関節型３次元２脚ロボットの開発", 第45回自動制御連合講演会，CD-ROM, 仙台, 2002.11.
3. 玄相昊，江村超, "胴体を有する２脚ロボットの準受動走行"， 第45回自動制御連合講演会，CD-ROM, 仙台, 2002.11.
4. 玄相昊，江村超, "２脚ロボットの受動走行に向けて", 第20回日本ロボット学会学術講演会, 3I22 (CD-ROM), 大阪, 2002.10
5. 玄相昊，美多勉, DADS/PlantとSIMULINKを利用した１脚走行ロボット"Kenken"のホッピング走行シミュレーション, MATLAB & Partner Expo 2002 in 東京 講演資料, 2002.

1. 玄相昊, 上條敏, 美多勉, "1脚走行ロボット−Kenken−による走行実験", 第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1D23 (CD-ROM), 東京, 2001.9.
2. 玄相昊, 上條敏, 美多勉, "受動関節を有する1脚走行ロボットの開発と制御", 第40回計測自動制御学会学術講演会予稿集, (CD-ROM), 名古屋, 2001.7.
3. 玄相昊, 美多勉, 中村文一, 南澤槿, "初期角運動量を有する劣駆動浮遊機械系の最短時間制御解の導出と解析", 第20回適応制御シンポジウム資料, p.26-32, 東京, 2000.1.

1. 玄相昊, 上條敏, 美多勉, "動物の脚構造をモデルとした1脚走行ロボットの開発", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.1429-1430, 草津, 2000.9.
2. 玄相昊, 美多勉, 南澤槿, "2リンクアクロバットロボットの空中姿勢制御", 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.161-162, 草津, 2000.9.
3. 玄相昊, 美多勉, 中村文一, 南澤槿, "初期角運動量を有するジャンピングロボットの最短時間制御解の導出と解析", 第5回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.188-195, 神戸, 2000.3.

1. 玄，青柳，Samuel，山口，高西, "２足歩行型ヒューマノイドロボットと人間との物理的インタラクション　―手を用いた人間追従歩行―", 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.951-952, 1998.
2. 山口，井上，西野，玄，石井，小澤，松尾，山本，高西, "２足歩行ヒューマノイドロボットの開発", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'97, pp.849-850, 1997.
3. 山口, 井上, 西野, 玄, 石井, 松尾, 山本, 高西, "早稲田２足歩行型ヒューマノイドWABIANの開発−全体システムの設計−", 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.773-774, 1997.
4. 山口, 井上, 西野, 玄, 石井, 松尾, 山本, 高西, "視聴覚情報取得機構を有する人間形２足２腕ロボットの全体設計", 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.723-724, 1996.

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