森本　淳

(株)国際電気通信基礎技術研究所(ATR)
脳情報通信総合研究所
ブレインロボットインタフェース研究室
室長

E-mail: xmorimo (at) atr (dot) jp

 [English] / [Japanese]

研究テーマ:

Reinforcement learning
Humanoid robotics
Exoskeleton robotics
State estimation problems
Brain-Robot Interfaces

研究業績:

英文論文誌/国際学会発表
国内論文誌/国内学会発表/特許/招待講演（国内）

教育実績:

研究指導/特別講義

学会活動:

委員会（国際）/委員会（国内）

略歴:

2001.3 奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科　博士後期課程修了
2001.4-2002.3 カーネギーメロン大学（米国）　博士研究員
2002.4-2003.4 ATR人間情報科学研究所　第三研究室　研究員
2003.5- ATR脳情報研究所　情報科学ヒューマノイドロボット研究室　研究員
2004.4-2009.3 JST-ICORP 計算脳プロジェクト　研究員(併任)
2008.4 より現職

国内論文誌：

• 松原　崇充, 森本　淳 (2013)
  多重時系列データ解析のための正準多重整列法
  電子情報通信学会論文誌 Vol. J96-D, No.2, pp.298-305

• 内方　章雅, 松原　崇充, 森本　淳 (2012)
  スタイル-位相適応に基づく周期運動の時空間同期：２足歩行運動への適用
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J95-D, No. 7, pp. 1476-1478

• 松原　崇充, 玄　相昊, 森本　淳 (2011)
  個性を考慮した周期的全身運動の予測
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J94-D, No. 1, pp. 344-355

• 丸山　淳一，松原　崇充，Josua G. Hale，森本　淳 (2009)
  強化学習を用いたヒューマノイドロボットによる転倒回避ステップ動作の学習
  日本ロボット学会誌，Vol. 27，No. 5，pp. 527-537

• 有木　由香，森本　淳，玄　相昊　(2008)
  動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J91-D, No. 9, pp. 2394-2403

• 松原崇充，森本　淳，中西　淳，佐藤雅昭，銅谷賢治　(2005)
  方策勾配法を用いた動的行動則の獲得：２足歩行への適用
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J88-D2, No. 1, pp. 53-65.

• 宮本　弘之，森本　淳，銅谷　賢治，川人　光男 (1999)
  経由点表現を用いた強化学習
  電子情報通信学会論文誌　Vol. J82-D2, No 11, pp. 2111-2117.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(1999)
  強化学習を用いた高次元連続状態空間における系列運動学習
  電子情報通信学会論文誌　vol. J82-D2, no 11, pp. 2118-2131.

解説論文：

• 石原　弘二，森本　淳　(2021)
  全身のダイナミクスを考慮した最適制御
  日本ロボット学会誌, Vol.39, Vo. 7, pp. 29-32, 2021.

• 濱屋　政志，松原　崇充，森本　淳　(2018)
  外骨格ロボットに搭載された空気圧人工筋の協調同定ーガウス過程に基づく能動学習のアプローチ
  システム／制御／情報, Vol.62, No.10, pp. 423-428, 2018.

• 森本　淳　(2018)
  ヒト動作の模倣によるヒト型ロボット動作学習
  生体の科学, Vol.69, No.1, pp. 51-53, 2018年1-2月号.

• 川鍋　一晃，山下　宙人，森本　淳　(2018)
  人を理解するためのBMI技術
  情報処理 (JPSJ MAGAZINE), 2018年, 1月号.

• 森本　淳, リジ・ジュゼッペ, 高井　飛鳥　(2017)
  装着型ロボットを駆動するBMI技術
  Medical Science Digest, 2017年, 9月号.

• 野田　智之、寺前　達也、高井　飛鳥、長谷　公隆、森本　淳　(2017)
  普段使いの装具をロボット化：空気圧人工筋で駆動するモジュール関節付き下肢装具の開発
  MEDICAL REHABILITATION, Vol. 205, 2017.1, pp. 22-27.

• 森本　淳, 八幡　憲明, 橋本　龍一郎, 川人　光男　(2015)
  rs-fcMRIを用いた精神神経疾患の判別　
  Clinical Neuroscience, Vol.33, (15年) 10月号.

• 森本　淳, 八幡　憲明, 橋本　龍一郎, 川人　光男　(2015)
  脳活動ビッグデータ解析による病態理解に向けた疾患判別　
  分子精神医学,　特集：計算神経科学と精神医学, Vol. 15, No. 1, pp. 2-6.

• 森本　淳, 杉本徳和 (2013)
  高次元・実環境における強化学習　
  計測と制御, Vol.52, No. 8, pp. 742-748.

• 森本　淳　(2013)
  ロボット制御からみた二足歩行：ヒト型ロボットの歩行制御
  MEDICAL REHABILITATION, Vol. 156, 2013.4, pp. 73-79.

• 森本　淳　(2012)
  ロボット学習　
  オペレーションズ・リサーチ, Vol. 57, No. 7, pp. 367-372.

• 森本　淳　(2008)
  同期メカニズムを用いた2足歩行　−人間の歩行計測とヒューマノイドロボットの歩行制御−
  日本ロボット学会誌　Vol. 26, No. 3, pp. 238-241.　

• 森本　淳　(2004)
  ATR脳情報研究所
  システム／制御／情報，Vol. 48, No. 8, pp. 348-349.

• 森本　淳　(2004)
  「ロボットの運動学習」特集について
  日本ロボット学会誌, Vol. 22, No. 2, pp. 1, 43.

• 銅谷　賢治，森本　淳，鮫島　和行　(2001)
  強化学習と最適制御
  システム／制御／情報，Vol. 45, No. 4, pp. 186-196.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(2001)
  階層型強化学習を用いた３リンク２関節ロボットによる起立運動の獲得
  日本ロボット学会誌 vol. 19, No. 5, pp574-579.

紀要：

• 森本 淳　(2007)
  計算論的神経科学とロボティクス
  北野病院紀要　第51巻・第52巻合併号, pp. 1-12, 2007
  

国内学会発表：

• 森本　淳, 稲邑 哲也, 有木　由香, 池田　思朗 (2016)
  多自由度遠隔ロボット制御のための小自由度インタフェースの研究開発
  ICTイノベーションフォーラム2016 pp. 28, 2016年10月4日, 幕張メッセ国際会議場.

• Noriaki Yahata, Giuseppe Lisi, Ryuichiro Hashimoto, Jun Morimoto,
  Kazuhisa Shibata, Yuki Kawakubo, Hitoshi Kuwabara, Miho Kuroda, Takashi Yamada,
  Megumi Fukuda, Hiroshi Imamizu, Hidehiko Takahashi, Yasumasa Okamoto,
  Kiyoto Kasai, Nobumasa Kato, Yuka Sasaki, Takeo Watanabe, Mitsuo Kawato
  Investigation of the spectral structure of four psychiatric disorders with respect to intrinsic functional connectivity in autism spectrum disorder
  The 39th Annual Meeting of the Japan Neuroscience Society, P3-273, Pacifico Yokohama, July 20-22, 2016.

• Yuka Ariki, Tetsunari Inamura, Shiro Ikeda, Jun Morimoto (2016)
  Designing Interfaces for Generating Humanoid Hand Movements By Sparsely Selecting Basis Trajectories
  第20回一般社団法人情報処理学会シンポジウム　インタラクション2016, 163C45, 2016年3月2-4日, 科学技術館.

• Jun Morimoto (2015)
  [招待講演] Machine Learning Methods for Assistive Robot Control
  電子情報通信学会技術研究報告(IEICE Technical Report), Vol. 115, No.253, SP2015-63, 音声(Speech), pp. 21-26, 2015年10月15-16日, 神戸大学.

• 森本　淳 (2015)
  データ駆動のBMI外骨格ロボット制御
  第58回自動制御連合講演会, OSブレインマシンインタフェースと神経補綴, 2J3-3, 2015年11月14-15日, 神戸大学.

• 古川　淳一郎, 野田　智之, 森本　淳
  表面筋電のチャンネルの冗長性を利用したロバスト関節トルク推定
  第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2013), 2K2-04, 9月4-6日, 首都大学東京.

• 宇都　大輔, 松原　崇, 森本　淳
  スタイル・位相分解を用いたインタラクティブロボット歩行制御
  第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2013), 2K2-04, 9月4-6日, 首都大学東京.

• 杉本　徳和, 森本　淳
  サンプル軌道周辺でのモデルベース強化学習：双腕による協調運動課題への応用
  第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2013), 2C1-03, 9月4-6日, 首都大学東京.

• Jun Morimoto, Eiji Uchbe
  Symposia: Reinforcement Learning for high-dimensional systems based on stochastic state estimation (高次元系のための確率的状態推定に基づいた強化学習)
  第36回日本神経科学会(Neuroscience 2013), S3-4-1, June 20-23, Kyoto International Conference Center.

• Jun Morimoto
  Trajectory-model-based Reinforcement Learning Approach: Application to Humanoid Motor Control
  第36回日本神経科学会(Neuroscience 2013), S3-4-1-6, June 20-23, Kyoto International Conference Center.

• 八幡　憲明, 森本　淳, 橋本　龍一郎, 柴田　和久, 今水　寛, 福田　めぐみ, 川久保　友紀, 桑原　斉, 山田　貴志, 佐々木　由香, 加藤　進昌, 渡邊　武郎, 笠井　清登, 川人　光男
  安静時脳機能画像を用いた機械学習による自閉症スペクトラム障害のバイオマーカー開発
  第36回日本神経科学会(Neuroscience 2013), P3-2-173, 6月20-23日, 国立京都国際会館.

• Giuseppe Lisi，Tomoyuki Noda，Masa-aki Sato, Jun Morimoto
  EEG-based control of a Wearable Robot: How passive movements induced by the robot influence the brain activity and the control performance
  第36回日本神経科学会(Neuroscience 2013), P1-1-251, June 20-23, Kyoto International Conference Center.

• 松原崇充, 森本　淳
  高次元多重時系列データ解析のための正準多重整列法
  電子情報通信学会技術研究報告. IBISML, 情報論的学習理論と機械学習 111(480), 63-68, 2012-03-05, 2012.

• Tomoyuki Noda, Sang-Ho Hyon, Jun Morimoto
  Tendon-spring model of pneumatic-electric hybrid actuator for exoskeleton robot
  第30回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2012), RSJ2012AC2D2-6(CD-ROM).

• 松原　崇充, 内方　章雅, 森本　淳
  全身外骨格ロボットの歩行支援運動生成法-スタイル-位相適応パターン生成によるアプローチ-
  第30回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2012), RSJ2012AC3N1-3(CD-ROM).

• 本間　直樹, 杉本　徳和, 森本　淳
  データに基づく設計指針の獲得：歩行ロボットモデルいおける足裏形状デザイン
  第30回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2012), RSJ2012AC4K1-4(CD-ROM).

• 古川　淳一朗, 野田　智之, 森本　淳
  ヒト運動時のEMG信号と関節角を観測データとした2ロボットモデルの制御
  第30回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2012), RSJ2012AC2N1-6(CD-ROM).

• 杉本　徳和, 森本　淳
  Sparse Pseudo-inputガウス過程回帰による確率的ダイナミクスモデルのモデル化とそれを用いたオフライン経路積分強化学習：ヒューマノイドロボットの運動学習への応用
  第30回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2012), RSJ2012AC3N2-7(CD-ROM).

• 野田　智之，玄　相昊，森本　淳
  外骨格ロボットと人のインタラクションを通じたフィードフォワードアシストモデルの学習
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p4-u12.

• 末谷　大道，出田　亜位子，森本　淳
  不規則な環境下にある二足歩行ロボットの転倒予測：カーネル多変量解析に基づくアプローチ
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p4-u11.

• 杉本　徳和，森本　淳
  ベルマン最適性にもとづいて複数のLQGコントローラを切り替える：全状態情報をフィードバックするヒューマノイドロボット制御
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p4-u10.

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳
  EMGに基づくロボットハンド制御のためのユーザー適応型筋電インタフェース
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p4-u09.

• 森本　淳，梅田　達也，西村　幸男，伊佐　正，川人　光男，外山　敬介
  複数関節動作と後根神経節神経活動データへの正準相関分析の適用
  第34回日本神経科学会(Neuroscience 2011), p2-t14.

• Norikazu Sugimoto and Jun Morimoto
  Phase-dependent trajectory optimization for periodic movement using path integral reinforcement learning
  第21回日本神経回路学会学会(JNNS 2011), P3-31, pp. 198-199.

• 杉本　徳和, 森本　淳
  CPGが出力する歩行パターン最適化：位相に沿って経路積分を行う強化学習手法
  第29回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2011), RSJ2011AC3J2-1(CD-ROM).

• Takamitsu Matsubara, Sang-Ho Hyon and Jun Morimoto
  Learning a Stylistic Model of Myoelectric Signals for User-Adaptive EMG-based Robotic Control
  第29回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2011), RSJ2011AC3Q1-5(CD-ROM).

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳（2010)
  規範軌道の多様性を考慮した非線形力学系による運動記述の学習法： ロボットによる見まね学習への応用，
  第13回情報論的学習理論ワークション(IBIS 2010), 信学技法, vol.110, no.265, IBISML2010-93, pp.251-256, Nov. 4-5, 2010.

• 森本　淳，野田　智之，玄　相昊（2010)
  ヒトと運動アシストロボットにおける共通の状態空間の抽出：外骨格ロボット制御への応用，
  第13回情報論的学習理論ワークション(IBIS 2010), 信学技法, vol.110, no.265, IBISML2010-93, pp.155-158, Nov. 4-5, 2010.

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳 (2010)
  パラメトリック運動学習プリミティブ：規範軌道の多様性を考慮した見まね学習
  第28回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2010), RSJ2010AC1I1-5(CD-ROM).

• Takamitsu Matsubara, Sang-Ho Hyon, Jun Morimoto
  On-line Stylistic Prediction for Human Periodic Motions.
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010), P1-r23, Sept. 2-4, Kobe Convention Center.

• 玄 相昊，森本　淳，川人　光男
  歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの開発
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010), P2-r14, 9月2-4日, 神戸コンベンションセンター.

• 有木　由香，森本　淳，玄 相昊
  模倣学習のための明確なラベル付けのない運動プリミティブの抽出
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010), P2-r13, 9月2-4日, 神戸コンベンションセンター.

• Norikazu Sugimoto, Jun Morimoto, Sang-Ho Hyon, and Mitsuo Kawato
  eMOSAIC Model for Humanoid Robot Control
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010), P2-r12, Sept. 2-4, Kobe Convention Center.

• 梅田　達也，坂谷　智也，森本　淳，山下　宙人，佐藤　雅昭，関　和彦，川人　光男，伊佐　正
  サル後根神経節活動による上肢運動軌跡のコーディング
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010), P2-q26, 9月2-4日, 神戸コンベンションセンター.

• Jun Morimoto, Tatsuya Umeda, Tomoya Sakatani, Tadashi Isa, and Mitsuo Kawato
  Estimation of common features shared by multiple sensor data including neural recordings
  第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010), P1-r07, Sept. 2-4, Kobe Convention Center.

• 玄 相昊，森本　淳，城垣内　剛，森　悦宏，水井　晴次，川人　光男
  歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案
  電子情報通信学会技術研究報告，Vol. 109, No. 461, pp. 161-166, 2010.

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳 (2010)
  ヒューマンロボットインタラクションのための個人適応型オンライン人動作予測
  第15回ロボティクスシンポジア, pp.33-39.

• 森本　淳 (2010)
  ヒューマノイドとブレイン・マシン・インタフェース
  日本機械学会[No.09-55]第22回バイオエンジニアリング講演論文集, pp.122，岡山理科大学，2010.01.09-10.

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳 (2009)
  個性を考慮した周期的全身運動のオンライン予測
  第12回情報論的学習理論ワークショップ　(IBIS 2009).

• 松原　崇充，玄 相昊，森本　淳 (2009)
  個性を考慮した周期的全身運動の予測
  第27回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 2009), RSJ2009AC3L1-04(CD-ROM).

• 杉本　徳和，玄 相昊，森本　淳 (2009)
  階層方強化学習による二足歩行ロボットの学習
  第32回日本神経科学会 (Neuroscience 2009), P2-I06, September 16-18, Nagoya, Japan.

• 玄 相昊，大須　理英子，大高　洋平，森本　淳 (2009)
  ヒトの転倒回避戦略を柔らかいヒューマノイドロボットに実装する
  第32回日本神経科学会 (Neuroscience 2009), P2-I05, September 16-18, Nagoya, Japan.

• 森本　淳，玄 相昊，川人　光男 (2009)
  タスクを考慮した特徴抽出とシステム同定
  第32回日本神経科学会 (Neuroscience 2009), P2-I02, September 16-18, Nagoya, Japan.

• 森本　淳，遠藤　玄，Gordon Cheng (2008)
  同期メカニズムを用いたヒューマノイドロボットの歩行制御
  第31回日本神経科学会 (Neuro 2008), P2-o04, July 9-11, 東京国際フォーラム.

• 有木　由香，森本　淳，玄　相昊 (2008)
  動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用
  第31回日本神経科学会 (Neuro 2008), P2-o05, July 9-11, 東京国際フォーラム．

• 松原　崇充，森本　淳　(2007)
  逆運動学問題における自然勾配法とヤコビアンの疑似逆行列に基づく解法の等価性
  第25回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2007)，3N21(CD-ROM).

• 松原　崇充，丸山　淳一，玄　相昊，森本　淳　(2007)
  人間動作より抽出される低次元特徴空間におけるヒューマノイドの全身運動制御
  第25回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2007)，2H13(CD-ROM).

• 有木　由香，森本　淳，玄　相昊 (2007)
  動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用
  第25回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2007)，3G15(CD-ROM)．

• 丸山　淳一，松原　崇充，中西　淳，森本　淳　(2007)
  強化学習を用いたステッピングによる転倒回避動作の学習
  ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMEC 2007).

• 有木　由香，森本　淳　(2006)
  床反力情報とモーションキャプチャデータを用いた人間の動作認識
  電子情報通信学会技術研究報告，NC2006-44, pp. 37-41.

• 松原　崇充，森本　淳，中西　淳，佐藤　雅昭，　銅谷　賢治　(2005-10)
  変分ベイズ法による自然方策勾配の推定法
  電子情報通信学会技術研究報告，NC2005-52, pp. 37-42.

• 門脇　千智，森本　淳，大高　洋平，川人　光男　(2005)
  強化学習による二足歩行のための位相反応曲線の獲得
  日本神経回路学会第15回全国大会 (JNNS2005)，pp. 42-43.

• 中西　淳，森本　淳，遠藤　玄，　ゴードン　チェン，ステファン　シャール (2004)
  運動学習プリミティブを用いた2足歩行ロボットの学習および適応
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A1-L1-56(CD-ROM).

• 森本　淳，中西　淳，遠藤　玄，　Gordon Cheng, Christopher G. Atkeson (2004)
  モデルベース強化学習を用いた2足歩行運動の獲得
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会，1A1-L1-55(CD-ROM).

• 松原　崇充，　森本　淳，　中西　淳，　佐藤　雅昭，　銅谷　賢治　(2004-1)
  方策勾配法を用いた動的行動則の獲得：2足歩行への適用
  電子情報通信学会技術研究報告，NC2003-128, pp. 53-58.

• 森本　淳，銅谷　賢治，Christopher G. Atkeson (2003-10)
  [招待論文] 観測軌道を基にした運動の最適化：起立運動，歩行運動への適用
  電子情報通信学会技術研究報告，PRMU2003-135, pp. 43-48.

• Jun Morimoto, Garth Zeglin, and Christopher G. Atkeson (2003)
  Minimax Differential Dynamic Programming: Application to a Biped Walking Robot
  SICE 2003 Annual Conference, Volume3, Issue 4-6, Pages: 2310-2315, Fukui, Japan

• 森本　淳，　銅谷　賢治　(2002)
  強化学習を用いた状態観測器の構築
  日本神経回路学会第12回全国大会(JNNS2002)，pp. 257-278.

• 森本　淳，宮腰清一，Christopher Atkeson，中西　淳，Gordon Cheng　(2002)
  2足歩行ロボットを用いた歩行運動の学習，生成および解析に関する研究
  平成14年 電気関係学会関西支部連合大会シンポジウム

• 森本　淳，　銅谷　賢治　(2000)
  ロバスト強化学習
  第18回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2000), Volume 3, pages 1263-1264

• Jun Morimoto and Kenji Doya (2000)
  Robust Reinforcement Learning
  電子情報通信学会技術研究報告，NC2000-49, pp. 59-66.

• 森本　淳，銅谷　賢治 (2000)
  階層型強化学習を用いた実ロボットによる起立運動の獲得
  第5回ロボティクスシンポジア，pp. 397-402.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(1999)
  階層型強化学習を用いた実ロボットによる起立運動の獲得
  日本神経回路学会第９回全国大会(JNNS1999), pp. 147-148.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(1998)
  階層型強化学習による運動獲得：起立運動学習
  第16回日本ロボット学会学術講演会　(RSJ 1998)，Volume 1, pages 431-432, Sept. 18-20, 北海道大学　高等教育機能開発総合研究センター.

• 森本　淳，銅谷　賢治　(1997)
  強化学習による非ホロノミック系の制御：起立運動系列の獲得
  第15回日本ロボット学会学術講演回　(RSJ 1997)，Volume 1, pages 17-18, Sept. 12-14, 中央大学　後楽園キャンパス.

特許：

• 特許第3465236号
  森本 淳，銅谷 賢治, ロバスト強化学習方式,
  科学技術振興事業団，(株)国際電気通信基礎技術研究所
  発行日　2003年11月10日

• 特許第4512406号
  森本　淳，遠藤　玄，２足歩行移動装置，
  ソニー株式会社，(株)国際電気通信基礎技術研究所
  発行日　2010年07月28日

• 特許第4587738号
  遠藤　玄，川人　光男，ゴードン　チェン，中西　淳，森本　淳，ロボット装置及びロボットの姿勢制御方法，
  ソニー株式会社，(株)国際電気通信基礎技術研究所
  発行日　2010年11月24日

• 特許第4587699号
  遠藤　玄，森本　淳，中西　淳，ゴードン　チェン，ロボット装置及びその制御方法，
  ソニー株式会社，(株)国際電気通信基礎技術研究所
  発行日　2010年11月 24日

招待講演(国内):

• ヒューマノイドロボットのための人工知能、「脳科学と人工知能」高校生理科教室、2018年3月19日、玉川大学
  
  
• ヒト型ロボットの運動学習とヒトの運動支援戦略, 難環境作業スマート機械技術研究センター 第4回シンポジウム, 2017年12月14日, 豊田工業大学
  
  
• 強化学習の基礎とロボット応用、新学術領域研究「人工知能と脳科学の対照と融合」若手サマースクール、2017年8月3日、理化学研究所　脳科学総合研究センター

• 脳活動データ解析による病態理解に向けた精神疾患判別と脳活動を用いたリハビリテーションロボット制御，第8回BIRD脳科学セミナー、東京理科大学　脳学際研究部門(BIRD)，2017年3月24日、野田キャンパス
  
  
• ヒューマノイドロボットの運動学習，第16回Kフォーラム、ざっくばらんフォーラム「情報学からの価値創造」，2016年8月29-31日、飛騨高山、岐阜
  
  
• リハビリテーションとヘルスケア応用に向けたBMI外骨格ロボット制御，第39回日本神経科学大会、ランチョンセミナー LS-6，2016年7月21日、パシフィコ横浜
  
  
• ロボティクスにおける二足歩行制御，イブニングレクチャー、第44回日本臨床神経生理学会学術大会，2014年11月19-21日、福岡国際会議場
  
  
• 歩行中のサルの脳活動からの位相情報抽出とヒューマノイドロボットの歩行制御，日本ロボット学会第27回学術講演会一般公開セッション，2009年9月17日

• 荒木千里記念脳外科症例検討研究会歳末講演会，計算論的神経科学とロボティクス，2006年12月19日

• 観測軌道を基にした運動の最適化：起立運動、歩行運動への適用, 電子情報通信学会　ニューロコンピューティング研究会，2003年10月24日

• チュートリアル講座：「強化学習と最適制御」，SICE第8回創発シンポジウム，2002年8月16日

研究指導：
[博士後期課程]

• Masashi Hamaya　博士論文　"Leveraging Physical User-robot Interactions for Modeling and Control of Exoskeleton Robots",
  大阪大学大学院　生命機能研究科，2019年3月
  現職：OMRON SINIC X Corporation,　Robotics Group, Senior Researcher

• Koji Ishihara　博士論文　"Hierarchical Model Predictive Control for Real-time Whole-body Control of a Humanoid",
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2018年3月
  現職：ATR脳情報通信総合研究所　ブレインロボットインタフェース研究室　研究員

• Jun-ichiro Furukawa　博士論文　" Multi-channel Bio-signal-based Human Movement Estimation for Assistive Robot Control ",
  大阪大学大学院　生命機能研究科，2016年3月
  現職：理化学研究所　ロボティクスプロジェクト　人間機械協調研究チーム　研究員

• Giuseppe Lisi　博士論文　" Brain Robot Interfaces for a Lower Limb Exoskeleton ",
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2014年9月
  現職：Scuderia Alpha Tauri F1 Team,　Senior Data Scientist

• 有木　由香　博士論文　"An Imitation Learning Framework That Explicitly Considers Robot Configurations and Robot-Environment Interactions",
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2010年12月
  現職：Sony Corp.

• 松原　崇充　博士論文 "Enhancing Humanoid Learning Abilities:Scalable Learning through Task-Relevant Features",
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2007年12月
  現職：奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科　准教授　

• 土井畑　禅　修士論文 「ヒトの協働タスクにおけるペア動作内の役割変化に関わる因子の実験的検証」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2020年3月

• 伊藤　健史　修士論文 「High Frequency Model Predictive Control with Structured Neural Network Dynamics」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2019年3月

• 岩根　史明　修士論文 「Relationship between passive movement speed and sensorimotor rhythms recorded by dry-electrode EEG」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2017年3月

• 石原　弘二　修士論文 「特異摂動変換と二段階最適化を用いた実時間モデル予測制御」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2015年3月

• 本間　直樹　修士論文 「2足歩行ロボットにおける足裏形状の設計方策」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2013年3月

• 丸山　純一　修士論文 「強化学習を用いたステッピングによる転倒回避動作の学習」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2008年3月　

• 有木　由香　修士論文 「床反力情報とモーションキャプチャデータを使用した人間の動作認識・生成」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2007年3月

• 門脇　千智　修士論文 「人間の歩行・転倒回避メカニズムの理解のためのCPG位相に注目したアプローチ」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2006年3月

• 松原　崇充　修士論文 「方策勾配法による生物規範型2足歩行運動の獲得及び実ロボットへの適用」,
  奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科，2005年3月　

特別講義：

• 岐阜大学　工学部　自然科学技術研究科 特別講義　2017年7月

• 奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科 計算神経科学　2016年度-

• 広島市立大学大学院　情報科学研究科　情報科学特別講義　2009年9月

• 琉球大学　工学部　機械システム工学特別講義IV　2008年2月

委員会（国内）：

• Neuro2013(第36回日本神経科学大会,第56回日本神経化学大会,第23回日本神経回路学会大会) 実行委員会　委員 2013.6
  

• 第12回情報論的学習理論ワークショップ(IBIS 2009) 実行委員会　委員 2009.10
  

• 第11回情報論的学習理論ワークショップ(IBIS 2008) 実行委員会　委員 2008.10

• 日本ロボット学会　会誌編集委員会　委員　（2002.4-2004.3）