April 22, 2010 | English

玄 相昊（げん そうこう）

Sang-Ho Hyon

博士（工学）

所属・職名 1) 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 准教授
2) ATR 脳情報研究所 客員研究員
連絡先
Email: or
Phone: 0774-95-2690
Fax: 0774-95-1236 (研究所共通)
Address: 〒619-0288
京都府相楽郡精華町光台2-2-2
ATR 脳情報研究所
研究業績
  • 海外論文・国際会議（査読付き） update
  • 国内論文・解説記事・口頭発表 update
    • 研究分野 ロボティクス，力学系，非線形制御
    研究内容 ヒューマノイドロボットの開発と運動制御 (1998年-) update
    教 育 1998年 3月 早稲田大学大学院理工学研究科修士課程（機械工学専攻）修了
    2002年 3月 東京工業大学大学院理工学研究科博士課程（制御工学専攻）修了
    学位論文 1998年 3月 早稲田大学 修士論文，"２足歩行型ヒューマノイドロボットと人間との物理的インタラクション
    −手を用いた人間追従歩行―" （指導教官：高西淳夫 教授）.
    2002年 3月 東京工業大学 博士論文，"１脚走行ロボットの開発と制御" （指導教官：美多勉 教授）.
    職 歴 2002年 4月 東北大学助手 大学院工学研究科 機械電子工学専攻
    2003年 4月 東北大学助手 大学院工学研究科 バイオロボティクス専攻 (改組による)
    2005年 1月 東北大学講師 大学院工学研究科 バイオロボティクス専攻
    2005年 4月 ATR 脳情報研究所 研究員
    2005年 4月 科学技術振興機構 ICORP 計算脳プロジェクト 研究員（2009年3月まで）
    2008年 4月 ATR 脳情報研究所 BRI研究室 室長代理（2010年3月まで）
    2009年 4月 情報通信研究機構 未来ICT研究センター バイオICTグループ 専門研究員（2010年3月まで）
    2010年 4月 立命館大学理工学部ロボティクス学科 准教授
    2010年 4月 ATR 脳情報研究所 客員研究員
    出生地 大阪市
    取得技術
  • マニピュレータ・歩行ロボット設計（電動・油圧・空圧）
  • 実時間制御系設計
  • 数値・数式処理ソフトウェアを用いた力学シミュレーションと数値解析
    		•
    学会活動
  • 知能ロボットコンテスト 運営委員（平成14年4月〜平成17年3月）
  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 第２地区技術委員会 幹事（平成15年4月〜平成17年3月）
  • 計測自動制御学会 東北支部 運営専門委員（平成15年4月〜平成17年3月)
  • JAXA 宇宙医学生物学研究室 勉強会（平成21年4月〜平成22年3月)
    • 所属学会
    		 計測自動制御学会， 日本ロボット学会， IEEE の会員
    研究内容 ヒューマノイドロボットの開発と運動制御
    2足歩行制御 (早稲田大学 1995-1998, ATR 2005-)
    • ロバスト歩行
    • 実時間歩容生成
    • CNS/CPGの階層構造を利用した歩行学習

    人間のガイドによる歩行 (with Prof. Takanishi and Dr. Jinichi Yamaguchi)
    全身運動制御 (ATR 2005-)
    • 接触力制御
    • 姿勢制御（里宇明元 教授、大高洋平 博士、大須理恵子 博士らとの共同研究）
    • 高速全身運動学習
    • 動作認識に基づく人間−ロボットインタラクション（森本淳 博士, 松原崇充 博士との共同研究）

    ボールを眼で見て打つ！野球のバッティング (with Dr. Mitsuo Kawato)
    対称性と受動性に基づく２脚ロボットの最適学習制御
    (東北大学 2002-2004, ATR 2005-, 名古屋大学 2005-, 岐阜大学 2007-)

    Movie: 対称歩行 [WMV 1.5M] | 対称走行 [WMV 1.1M] | シミュレーション例 [MPG 1.8M] update

    バイオミメティック２脚ロボットの走行・歩行制御
    (東北大学 2002-2004, 東京工業大学 2005-)

    ムービー: 両足ジャンプ (最高出力の３分の１) [MPG 568K] update
    バイオミメティック1脚走行ロボットの開発と制御
    (東京工業大学 1998-2001)
    • バイオメカニクスに基づく機構設計 (２関節筋の利用)
    • 高速走行制御 (美多勉 教授との共同研究)

    ムービー: 高速１脚走行 2.0[m/s] [MPG 811K]

    非線形制御による劣駆動ロボットの運動制御
    (東京工業大学 1999-2000, 東北大学 2002-2003)
    • 最適空中姿勢制御 (美多勉 教授との共同研究)
    • 出力零化による床反力制御および運動量制御（姿勢制御）
    • ４リンクロボットによるバク転運動の実現 (江村超 教授との共同研究)

    ムービー: バク転制御 [MPG 547K]

    受動走行ロボットの歩容解析と安定化制御
    (東京工業大学 1999-2001, 東北大学 2002-2004)

    ムービー: 高速走行の数値シミュレーション（5 m/s） [AVI 923K]

    その他，釣ロボット等, 教育・娯楽用ロボットの開発
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